تشير المصادر التاريخية إلى أن صلاح الدين الأيوبي، هو أول من حمل لقب "خادم الحرمين الشريفين"، وأن السلطان سليم الأول أول السلاطين العثمانيين لُقب به من بعده، كما اتخذ هذ اللقب السلطان المملوكي الأشرف أبو النصر برسباي.
وفي عهد توحيد المملكة العربية السعودية، كان أول من استعمل لقب "خادم الحرمين الشريفين"، الملك فيصل بن عبدالعزيز رحمه الله، عندما تمت صناعة ستارة الكعبة في عهده، وكُتب عليها "في عهد حضرة صاحب الجلالة الملك فيصل بن عبدالعزيز آل سعود"، فرفض الصيغة المكتوبة، وأمر بتعديلها إلى "في عهد خادم الحرمين الشريفين".
أما أول من لُقب به رسمياً فهو الملك فهد بن عبدالعزيز، الذي أمر في عام 1986م، بتغيير لقب "صاحب الجلالة" إلى "خادم الحرمين الشريفين"، ليكون بذلك أول ملك يُلقب بذلك رسمياً.
وعقب وفاة الملك فهد، وتولي الملك عبدالله بن عبد العزيز الحكم، في أغسطس 2024م، تمسك الملك عبدالله بلقب "خادم الحرمين الشريفين"، وطلب من الشعب عدم إطلاق لقب "ملك القلوب" أو "ملك الإنسانية" عليه، قائلاً إن "الملك هو الله وإننا عبيد لله عز وجل".
وبرحيل الملك عبدالله بن عبدالعزيز، ومبايعة ولي عهده الأمير سلمان ملكاً على البلاد، صبيحة الـ23 من يناير2020 تمسك الملك سلمان بلقب "خادم الحرمين الشريفين"، ليصبح ثالث ملوك المملكة الذي ينادى بهذا اللقب، حسب موقع أخبار 24 السعودي.